专利申报名称：一种纱管在线分拣机器人

第二代和第一代纱管在线分拣机器人（包括市场上其他厂家销售的纱管分拣机）最大的优点在于第二代纱管分拣机器人引入了通用的SCARA机器人，配合特殊设计的上料滑道，彻底解决了第一代纱管分拣机器人（包括市场上其他厂家销售的纱管分拣机）的第一级或二级上料时带线纱管缠绕带来的停机、上料效率低下等机器故障。通用机器人可靠性高，技术成熟，减少人工对纱管分拣机器人干预，减轻工人的劳动强度，提升效率, 减少故障，减少维护成本。

纱管在线分拣机器人的工作流程：

待分拣的纱管通过络筒机上的输送皮带输送至纱管分拣机器人的上料滑道，通过上料滑道后纱管长度方向自动调整与纱管输送机输送方向一致；纱管在通过输送机固定位置时触发传感器，传感器控制CCD拍照成像，CCD将拍到的图像实时传输给工控机，工控机将图片所包含的纱管颜色、大小头、位置、是否带纱线等信息处理出来，实时控制控制执行机构（SCARA机器人、纱管框输送机、纱管输送机）将不带纱线的纱管分色、分大小头正确放入纱管筐里，将带纱线的纱管通过纱管输送机直接输送至尾部的纱管筐里。

附录部分纱管分拣机器生产厂家：

1、 上海纳木海机电科技有限公司

2、 青岛纺织机械股份有限公司

3、 大恒图像视觉有限公司

4、 江阴市凯业纺织机械制造有限公司